齊國在齊桓公之後,雖說失去了霸權地位,但仍然是東方大國,獨立於晉、楚、秦三強之外,屢次興兵侵衛,侵魯,在東方擴張勢力。晉、楚雙方出於爭霸戰役的需要,都想結好齊國。在邲之戰過後,晉國國力銳減,這就助長了齊國稱霸東方,欲與晉國一較上下的野心。
公元前593年(周定王十四年),晉在殲滅赤狄以後,想在斷道(今陝西省沁縣東北)召開諸侯大會。次年春,晉候派大夫郤克出訪齊國,征召齊國赴會。齊頃公侮辱謾罵郤克,郤克回國的時候就打定主意要進行報復,而齊頃公又拒絕加入斷道之會,這就為晉國伐齊找到了借口。
晉、齊的鞌之戰就由此爆發。
公元前591年(周定王十六年),晉候、為太子臧伐齊,兵進陽谷(在晉山東陽谷縣北)。齊頃公被迫在繒地與晉景公結盟,並且派公子強到晉國作為人質。這時候,晉國的主要目的還在於聯合齊國。但是一年後,楚國派遣使者向齊國可意合作,齊國、楚國兩國便玩到一起了。齊頃公又背叛了晉齊在繒地結盟時的約定。
公元前589年春,齊頃公率軍進犯魯國,攻克魯北國境上的龍邑。衛派大夫孫良夫、石稷、寧相、向禽率軍救援魯國。在新築被齊軍擊敗。魯國、衛國兩國向晉國尋求幫助。
晉國軍隊中的主帥郤克大力主張對齊國出兵,晉景公見與齊國的聯合失敗,為了阻斷楚國、齊國的聯盟,將他們一個個擊破,於是決定向齊國用兵,由晉國郤克統帥中軍,士燮率領上軍中的一部,欒書統帥下軍,韓厥為司馬,派遣兵車八百輛,用以救援魯國、衛國兩國。魯大夫季孫行父也率領軍隊來會和了。
齊國聽聞晉國的軍隊已經出發,立即退兵,晉軍追到了莘地(今山東省莘縣北)。六月十六日,晉軍追著齊軍到靡笄山(今山東濟南市的千佛山)下,與齊軍形成對峙局面。
齊頃公派人向晉軍的統帥郤克下達戰書,戰書上寫著:您率領你們國軍的軍隊,行辱於我這小地方,我的士兵疲弊,請於明早會面吧。
晉軍回復到:晉國與魯國、衛國互為兄弟,他們來告訴說‘齊國老師到敝國的土地上發泄不滿’,我們國軍不忍心,便派遣我這般臣子來向大國請求,同時又不讓我國大軍滯留在貴國的土地之上。能進不能退,齊頃公不會有命令落空的事情出現。
齊頃公說:您若答允交戰,固然是我的願望,但您若不答允,也是一定要交戰的。
齊國的高固徒步闖入晉軍,舉起石頭扔向人群之中,擒獲晉軍的人並且登上他們的兵車,把桑樹根系在車上,作為戰利品的標幟。以讓齊國的眾人都看見,說:想要勇氣的人盡管來買我多余的勇氣。
六月十七日,齊晉梁軍在鞌地擺開陣勢。邴夏為齊侯駕車,逢醜父坐在車右做了齊侯的護衛。晉軍解張替卻克駕車,鄭丘緩做了卻克的護衛。
齊侯說:“我姑且消滅晉軍再吃早飯!”不給馬披甲就驅車進擊晉軍。
卻克被箭射傷,血一直流到鞋上,但是進軍的鼓聲仍然沒有停息。卻克說:“我受重傷了!”
解張說:“從一開始交戰,箭就射穿了我的手和胳膊肘,我折斷箭杆照樣駕車,左邊的車輪被血染得殷紅,哪裡敢說受了重傷?您就忍耐它一點吧。”
鄭丘緩說:“從開始交戰以來,如果遇到險峻難走的路,我必定要下來推車,您是否知道這種情況呢?──不過您的傷勢確實太嚴重了!”
解張說:“全軍的人都聽著我們的鼓聲,注視著我們的旗幟,或進或退都跟隨著我們。這輛車只要一人鎮守,就可以憑它成事。怎麽能因受傷而敗壞國君的大事呢?穿上鎧甲,拿起武器,本來就抱定了必死的決心。受了重傷還沒有到死,您還是努力地乾吧!”
於是左手一並握住韁繩,右手取過鼓槌擊鼓。馬狂奔不止,全軍跟著他們衝鋒。齊軍潰敗。晉軍追擊齊軍,繞著華不注山追了三圈。
齊頃公的車右逄醜父看到這種情況,決定與齊頃公換位,以便讓齊頃公有機會逃脫。在換位後,齊頃公趁機下車取水,從而成功逃脫。
然而,齊軍最終還是敗走了,晉軍一直追擊到齊國的境內。齊頃公為了求和,獻上了寶器,但晉軍並沒有接受。
另一方面,逄醜父在被晉軍追趕的過程中,因為車子被樹木掛住而停了下來。這時,有一條蛇從醜父的下面鑽出來,醜父用手臂去打它,結果被蛇咬傷並隱藏了起來。因此,他無法繼續推車前進,最終被晉將韓厥所抓獲。
齊頃公為了救逄醜父,三次親自進入敵營,盡管每次都得到了不同軍隊的保護而成功逃脫,但這並不能掩蓋齊軍戰敗的事實。
戰後,晉軍佔領了齊國的丘輿和馬徑兩地。為了求和,齊頃公派出了國佐賓媚人帶著紀甗和玉磬去賄賂晉將郤克。賓媚人還囑咐說,如果晉人不接受的話,就盡量滿足他們的要求。
盡管齊頃公派出了國佐賓媚人去求和,但晉將郤克並沒有輕易接受。他堅持要求齊國釋放被俘的晉國士兵,並賠償戰爭損失。
在經過多次談判後,雙方最終達成了一項協議:齊國同意釋放所有被俘的晉國士兵,並賠償大量物資作為戰爭賠償。
作為交換,晉軍同意從佔領的丘輿和馬徑兩地撤軍。